Servo motor esasy bilimleri

Servo motor esasy bilimleri

"Servo" sözi grek "gul" sözünden gelip çykýar. “Servo motor” dolandyryş signalynyň buýrugyna düýbünden boýun bolýan hereketlendiriji hökmünde düşünilip bilner: dolandyryş signaly iberilmezden ozal rotor dur; dolandyryş signaly iberilende, rotor derrew aýlanýar; dolandyryş signaly ýok bolanda rotor derrew durup biler.

Servo hereketlendirijisi, awtomatiki dolandyryş enjamynda hereketlendiriji hökmünde ulanylýan mikro hereketlendiriji. Onuň wezipesi elektrik signalyny burç süýşmesine ýa-da aýlanýan şahanyň burç tizligine öwürmekdir.

Servo hereketlendirijileri iki kategoriýa bölünýär: AC servo we DC servo

AC servo motorynyň esasy gurluşy, AC induksiýa hereketlendirijisine (asynkron motor) meňzeýär. Iki sany tolgundyryjy sargy Wf we statorda 90 ° elektrik burçly faza giňişlik süýşmesi bilen, hemişelik AC naprýa toeniýesine birikdirilen we işe gözegçilik etmek maksadyna Wc-de ulanylýan AC naprýa .eniýesini ýa-da faza üýtgemesini ulanyp, WcoWf dolandyryş sargylary bar. hereketlendirijisi AC servo hereketlendirijisi durnukly işleýiş aýratynlyklaryna, gowy dolandyrylmaga, çalt jogap bermäge, ýokary duýgurlyga we mehaniki aýratynlyklaryň we sazlaýyş aýratynlyklarynyň berk çyzykly däl görkezijilerine eýe (10% -den 15% -e çenli we 15% -den 25% -e çenli az bolmaly) degişlilikde).

DC servo motorynyň esasy gurluşy umumy DC hereketlendirijisine meňzeýär. Motor tizligi n = E / K1j = (Ua-IaRa) / K1j, bu ýerde E armatura hasaplaýjy elektromotiw güýç, K hemişelik, j polýusyň magnit akymy, Ua, Ia armatura naprýa andeniýesi we armatura tok, Ra armatura garşylygy, Ua üýtgetmek ýa-da üýtgetmek DC servo motorynyň tizligini dolandyryp biler, ýöne armatura naprýa .eniýesini dolandyrmagyň usuly köplenç ulanylýar. Hemişelik magnit DC servo hereketlendirijisinde tolgundyryjy sargy hemişelik magnit bilen çalşylýar we magnit akymy constant hemişelik. . DC servo hereketlendirijisi gowy çyzykly kadalaşdyryş aýratynlyklaryna we çalt wagt seslenmesine eýedir.

“DC Servo Motors” -yň artykmaçlyklary we kemçilikleri

Üstünlikleri: Takyk tizligi dolandyrmak, gaty tork we tizlik aýratynlyklary, ýönekeý dolandyryş ýörelgesi, ulanmak aňsat we arzan baha.

Adetmezçilikleri: çotganyň kesilmegi, tizligiň çäklendirilmegi, goşmaça garşylyk we geýilýän bölejikler (tozansyz we partlaýjy şertlere laýyk däl)

AC servo motorynyň artykmaçlyklary we kemçilikleri

Üstünlikleri: tizligi dolandyrmagyň gowy aýratynlyklary, ähli tizlik aralygynda rahat gözegçilik, yrgyldama ýok diýen ýaly, 90% -den ýokary ýokary netijelilik, az ýylylyk öndürmek, ýokary tizlikli gözegçilik, ýokary takyklyk ýagdaýy dolandyrmak (kodlaýjynyň takyklygyna baglylykda), iş meýdany Içinde hemişelik tork, pes inertiýa, pes ses, çotga köýnegi, tehniki hyzmat mugt (tozansyz, partlaýjy gurşaw üçin amatly) gazanyp bilersiňiz.

Adetmezçilikleri: Dolandyryş has çylşyrymly, PID parametrlerini kesgitlemek üçin sürüjiniň parametrlerini saýtda sazlamaly we has köp birikme zerur.

DC servo hereketlendirijileri çotga we çotgasyz hereketlendirijilere bölünýär

Çotgaly hereketlendirijiler arzan, gurluşy ýönekeý, başlangyç momenti uly, tizligi kadalaşdyrmak diapazony giň, gözegçilik etmek aňsat, tehniki hyzmat gerek, ýöne saklamak aňsat (uglerod çotgasyny çalyşmak), elektromagnit päsgelçilik döretmek, ulanyş gurşawyna talaplar bar, we adatça çykdajylara duýgur umumy senagat we raýat ýagdaýlary üçin ulanylýar.

Çotgasyz hereketlendirijiler ululygy we agramy az, çykarylyşy ýokary we jogap çalt, tizligi ýokary we inersiýada kiçi, torkda durnukly we aýlawda tekiz, gözegçilikde çylşyrymly, akylly, elektron aragatnaşygynyň çeýe görnüşinde kesilip bilner. inedördül tolkunda ýa-da sinus tolkunynda, mugt hereketlendiriji, ýokary netijelilik we energiýa tygşytlamak, kiçi elektromagnit şöhlelenmesi, pes temperaturanyň ýokarlanmagy we dürli gurşaw üçin amatly ömri.

AC servo hereketlendirijileri sinhron we asynkron hereketlendirijilere bölünýän çotgasyz hereketlendirijilerdir. Häzirki wagtda sinhron hereketlendirijiler adatça hereketi dolandyrmakda ulanylýar. Kuwwat diapazony uly, kuwwat uly bolup biler, inersiýa uly, iň ýokary tizlik pes we güýç güýçlenmegi bilen tizlik ýokarlanýar. Birmeňzeş tizlikli nesil, pes tizlikli we rahat işlemek üçin amatly.

Servo motorynyň içindäki rotor hemişelik magnitdir. Sürüji, elektromagnit meýdany emele getirmek üçin U / V / W üç fazaly elektrik energiýasyna gözegçilik edýär. Rotor bu magnit meýdanynyň täsiri astynda aýlanýar. Şol bir wagtyň özünde hereketlendiriji bilen gelýän kodlaýjy, seslenme signalyny sürüjä iberýär. Gymmatlyklar rotoryň aýlanma burçuny sazlamak bilen deňeşdirilýär. Servo motorynyň takyklygy kodlaýjynyň (setirleriň sany) takyklygyna baglydyr.

Serwo motor näme? Näçe görnüşi bar? Iş aýratynlyklary haýsylar?

Jogap: servoerine ýetiriji motor hökmünde hem tanalýan servo motor, alnan elektrik signalyny hereketlendirijiniň burçundaky burç süýşmesine ýa-da burç tizligine çykarmak üçin awtomatiki dolandyryş ulgamynda hereketlendiriji hökmünde ulanylýar.

Servo hereketlendirijileri iki kategoriýa bölünýär: DC we AC servo hereketlendirijileri. Olaryň esasy aýratynlyklary, signal naprýa .eniýesi nol bolanda öz-özünden aýlanmazlygy we torkyň ýokarlanmagy bilen tizlik birmeňzeş tizlikde peselýär.

AC servo motory bilen çotgasyz DC servo motorynyň işleýşinde näme tapawut bar?

Jogap: AC servo hereketlendirijisiniň öndürijiligi has gowudyr, sebäbi AC servo sinus tolkuny bilen dolandyrylýar we tork süýşmesi az; çotgasyz DC servo trapezoidal tolkun bilen dolandyrylýar. Bröne çotgasyz DC servo dolandyryşy birneme ýönekeý we arzan.

Hemişelik magnit AC servo sürüjiniň tehnologiýasynyň çalt ösmegi DC servo ulgamyny ýok etmek krizisine sezewar etdi. Tehnologiýanyň ösmegi bilen hemişelik magnit AC servo sürüjisi tehnologiýasy ajaýyp ösüşe eýe boldy we dürli ýurtlarda meşhur elektrik öndürijileri AC servo hereketlendirijileriniň we servo sürüjileriniň täze seriýasyny yzygiderli işe girizdiler. AC servo ulgamy häzirki zaman ýokary öndürijilikli sero ulgamynyň esasy ösüş ugruna öwrüldi, bu bolsa DC servo ulgamyny ýok etmek krizisine sezewar edýär.

DC servo hereketlendirijileri bilen deňeşdirilende, hemişelik magnit AC servo hereketlendirijileri aşakdaky esasy artykmaçlyklara eýedir:

Br Çotga we kommutator bolmasa, amal has ygtybarly we tehniki hyzmat etmek mugt.

(2) Stator aýlawly ýyladyş ep-esli azalýar.

⑶ Inersiýa kiçi we ulgam çalt seslenýär.

⑷ speedokary tizlikli we ýokary derejeli iş ýagdaýy gowy.

The Birmeňzeş güýç astynda kiçi göwrüm we ýeňil agram.

Servo motor ýörelgesi

“AC servo” hereketlendirijisiniň statorynyň gurluşy, esasan, kondensatoryň bölünen fazaly bir fazaly asynkron hereketlendirijisine meňzeýär. Stator özara tapawudy 90 ° bolan iki sany sargy bilen enjamlaşdyrylandyr, biri hemişe AC naprýa Ueniýe Uf-a birikdirilen tolgundyryjy Rf; beýlekisi dolandyryş signalynyň naprýa .eniýesi Uc-a birikdirilen dolandyryş sargysy L. Şonuň üçin AC servo motoryna iki sero hereketlendiriji hem diýilýär.

AC servo motorynyň rotory, adatça, garaguş kapasasyna ýasalýar, ýöne servo motorynyň giň tizlik diapazonyna, çyzykly mehaniki aýratynlyklaryna eýe bolmagy üçin, adaty hereketlendirijiler bilen deňeşdirilende, “awtomatlaşdyryş” hadysasy we çalt seslenme ýerine ýetirilmeli. Rotoryň garşylygy uly we inersiýa pursaty az. Häzirki wagtda giňden ulanylýan rotor gurluşlarynyň iki görnüşi bar: biri ýokary çydamlylyk geçiriji materiallardan ýasalan ýokary garşylykly gollanma barlary bolan tüýdükli rotor. Rotoryň inersiýa pursatyny azaltmak üçin rotor ýuka bolýar; beýlekisi alýumin garyndysyndan ýasalan içi boş kubok şekilli rotor, käsäniň diwary bary-ýogy 0,2 -0.3mm, içi boş kubok şekilli rotoryň inersiýasy pursaty az, jogap çalt we iş durnukly, şonuň üçin giňden ulanylýar.

“AC servo” hereketlendirijisinde gözegçilik naprýa .eniýesi ýok bolanda, diňe statorda tolgundyryjy sargydan emele gelýän güýçli magnit meýdany bolýar we rotor stasionar bolýar. Dolandyryş naprýa .eniýesi bolanda statorda aýlanýan magnit meýdany emele gelýär we rotor aýlanýan magnit meýdanyna tarap aýlanýar. Constantük yzygiderli bolanda, hereketlendirijiniň tizligi dolandyryş naprýa .eniýesiniň ululygy bilen üýtgeýär. Dolandyryş naprýa .eniýesiniň fazasy tersine bolanda, sero hereketlendirijisi tersine bolar.

“AC servo” hereketlendirijisiniň iş prinsipi kondensatoryň işleýän ýeke fazaly asynkron hereketlendirijisine meňzeş bolsa-da, öňki rotoryň garşylygy ikinjisinden has uly. Şonuň üçin kondensator bilen işleýän asynkron motor bilen deňeşdirilende, sero hereketlendirijiniň üç sany aýratynlygy bar:

1. Şonuň üçin statorda dolandyryş naprýa .eniýesi bolanda, rotor çalt aýlanýar we ýokary duýgurlyk aýratynlyklaryna eýe bolýar.

2. Giň iş aralygy: durnukly işlemek we pes ses. [/ p] [p = 30, 2, çep] 3. Öz-özüňi aýlamak hadysasy ýok: Işleýän servo hereketlendirijisi dolandyryş naprýa .eniýesini ýitirse, motor derrew işlemegini bes eder.

“Takyk geçiriji mikro motor” näme?

“Takyk geçiriji mikro motor” ulgamda ýygy-ýygydan üýtgeýän görkezmeleri çalt we dogry ýerine ýetirip biler we görkezme bilen garaşylýan işi tamamlamak üçin servo mehanizmini herekete getirip biler we köpüsi aşakdaky talaplary kanagatlandyryp biler:

1. lowygy-ýygydan pes tizlikde başlap, saklap, tormozlap, tersine we işledip biler we ýokary mehaniki güýji, ýokary ýylylyga garşylyk derejesi we ýokary izolýasiýa derejesi bar.

2. Gowy çalt jogap bermek ukyby, uly tork, inersiýa pursaty we az wagt hemişelik.

3. Sürüji we kontroller bilen (sero motor, basgançakly motor) dolandyryş gözegçiligi gowy.

4. reliokary ygtybarlylyk we ýokary takyklyk.

“Takyk geçiriji mikro motor” kategoriýasy, gurluşy we öndürijiligi

AC servo motor

.

.

.

. hereketlendiriji; inedördül tolkun sürüjisiniň we sinus tolkun hereketlendirijisiniň iki usuly, gowy dolandyryş öndürijiligi we elektromehaniki integrasiýa himiki önümleri)

. maşyn guralynyň egirme tizligini sazlaýyş ulgamlary)

DC servo motor

.

. çykyş momenti uly)

(3) Kubok görnüşli armatura hemişelik magnit DC hereketlendirijisi (ýadrosyz rotor, inertiýanyň kiçijik rotor pursaty, artýan hereket servo ulgamy üçin amatly)

.

tork hereketlendirijisi

. )

.

.

.

basgançak

. , basgançak burçunyň takyklygy pes we öz-özüni gulplama momenti ýok)

.

(3) Gibrid basgançakly hereketlendiriji (hemişelik magnit rotory, eksenel magnitleşme polýarlygy; ýokary basgançakly burç takyklygy, tork, kiçijik giriş tok, reaktiw we hemişelik magnit